在3D機(jī)器人視覺工作流程中，3D相機(jī)通常是促進(jìn)對(duì)象建模的必不可少的步驟。它們可以收集形狀數(shù)據(jù)，有時(shí)還可以根據(jù)3D掃描儀收集外觀(例如顏色)數(shù)據(jù)。因此，3D掃描可增強(qiáng)設(shè)計(jì)過程，加快并減少數(shù)據(jù)收集中的錯(cuò)誤，還可以節(jié)省時(shí)間和金錢。

3D掃描可以基于不同的技術(shù)，每種技術(shù)都有自己的優(yōu)勢(shì)和局限性。在本文中，我們探討了用于3D機(jī)器人視覺相機(jī)的兩種主要技術(shù)，即激光三角測(cè)量和結(jié)構(gòu)光相機(jī)。那么，激光相機(jī)與結(jié)構(gòu)光相機(jī)相比如何?最重要的是，您應(yīng)該為項(xiàng)目選擇哪一個(gè)?
 

激光相機(jī)：技術(shù)，優(yōu)點(diǎn)和局限性

激光相機(jī)基于三角測(cè)量，可精確捕獲3D形狀(數(shù)百萬(wàn)個(gè)點(diǎn))。更精確地說(shuō)，它們的工作原理是將激光點(diǎn)或激光線投射到物體上，然后用傳感器捕獲其反射。由于傳感器的位置與激光源的距離已知，因此可以通過計(jì)算激光的反射角來(lái)進(jìn)行精確的點(diǎn)測(cè)量。有了掃描儀到物體的距離的知識(shí)，掃描硬件就可以繪制物體的表面，從而記錄3D掃描。
 

這種方法稱為三角剖分，因?yàn)榧す恻c(diǎn)(或線)，傳感器和激光發(fā)射器形成一個(gè)三角形，如下圖所示。市場(chǎng)上有許多不同類型的激光掃描儀，您可以在手持設(shè)備，臺(tái)式設(shè)備或?qū)I(yè) /工業(yè)設(shè)備之間進(jìn)行選擇。關(guān)鍵是它們可以在短距離內(nèi)工作。 激光還有一個(gè)強(qiáng)大的優(yōu)點(diǎn)是可以在狹窄的波長(zhǎng)范圍內(nèi)引導(dǎo)強(qiáng)光，因此它們幾乎可以在任何環(huán)境下保持良好穩(wěn)定的工作。
                                                

激光三角測(cè)量技術(shù)的優(yōu)勢(shì)在于其分辨率和準(zhǔn)確性。當(dāng)談到準(zhǔn)確性時(shí)，它大約是幾十微米。但是，您應(yīng)注意，要掃描的表面的屬性會(huì)影響掃描過程。因此，對(duì)于該技術(shù)而言，非常光澤或透明的表面可能存在問題。
 

結(jié)構(gòu)光相機(jī)：技術(shù)，優(yōu)勢(shì)和局限性

   如今，許多用于3D相機(jī)的手持式3D掃描儀都使用結(jié)構(gòu)光技術(shù)。該技術(shù)也使用三角三角測(cè)量法，但是通過將光的圖案投射到要掃描的對(duì)象而不是激光線(或點(diǎn))上來(lái)工作。小優(yōu)智能研發(fā)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)光3D相機(jī)將圖案投影到物體上，一個(gè)或多個(gè)傳感器(或相機(jī))與投影儀略有偏移，它們會(huì)觀察光的圖案形狀并計(jì)算視野中每個(gè)點(diǎn)的距離。光的圖案通常由一系列條紋組成。

小優(yōu)專有的基于MEMS結(jié)構(gòu)光3D相機(jī)方案

結(jié)構(gòu)光技術(shù)的好處是掃描速度快?？梢栽诖蠹s0.2秒鐘內(nèi)完成掃描，并且掃描面積也很大。就像激光掃描儀一樣，結(jié)構(gòu)化光掃描儀也非常精確并且具有高分辨率。
 

結(jié)構(gòu)光相機(jī)的缺點(diǎn)之一是它們對(duì)給定環(huán)境中的光照條件敏感。