目前的深度相機(jī)根據(jù)其工作原理可以分為三種：TOF、RGB雙目、結(jié)構(gòu)光

一、RGB雙目

    RGB雙目相機(jī)因?yàn)榉浅?span style="box-sizing: border-box; outline: 0px; font-weight: 700; overflow-wrap: break-word;">依賴純圖像特征匹配，所以在光照較暗或者過(guò)度曝光的情況下效果都非常差，另外如果被測(cè)場(chǎng)景本身缺乏紋理，也很難進(jìn)行特征提取和匹配。你看看下面的圖就懂了。

三種相機(jī)的參數(shù)對(duì)比：

從分辨率、幀率、軟件復(fù)雜度、功耗等方面來(lái)考慮

（1）分辨率

    TOF方案深度圖分辨率很難提高，一般都達(dá)不到VGA（640x480）分辨率。比如Kinect2的TOF方案深度圖分辨率只有512x424。而Google和聯(lián)想合作的PHAB2手機(jī)的后置TOF深度相機(jī)分辨率只有224x171。TOF方案受物理器件的限制，分辨率很難做到接近VGA的，即使做到，也會(huì)和功耗呈指數(shù)倍增長(zhǎng)。

    結(jié)構(gòu)光的分辨率 在較近使用范圍內(nèi)，結(jié)構(gòu)光方案的分辨率會(huì)大大高于TOF方案。比如目前結(jié)構(gòu)光方案的深度圖最高可以做到1080p左右的分辨率了。

（2）幀率

    幀率的話，TOF方案可以達(dá)到非常高的幀率，差不多上百fps吧。結(jié)構(gòu)光方案幀率會(huì)低點(diǎn)，典型的是30fps，不過(guò)這也基本夠用了。

（3）軟件復(fù)雜度

    結(jié)構(gòu)光因?yàn)樾枰獙?duì)編碼的結(jié)構(gòu)光進(jìn)行解碼，所以復(fù)雜度要比直接測(cè)距的TOF高一些。

（4）功耗

    TOF是激光全面照射，而結(jié)構(gòu)光是只照射其中局部區(qū)域，比如PrimeSense的偽隨機(jī)散斑圖案，只覆蓋了不到十分之一的空間。另外，TOF發(fā)射的是高頻調(diào)制脈沖，而結(jié)構(gòu)光投射圖案并不需要高頻調(diào)制，所以結(jié)構(gòu)光的功耗要比TOF低很多。還是以偽隨機(jī)散斑結(jié)構(gòu)光為例，結(jié)構(gòu)光方案功耗只有TOF的十分之一不到吧。

    下面是三種方案在分辨率，幀率，軟件復(fù)雜度和功耗方面的對(duì)比結(jié)果。

    結(jié)構(gòu)光方案還有一個(gè)優(yōu)勢(shì)在于技術(shù)成熟，PrimeSense很早就把結(jié)構(gòu)光技術(shù)用在kinect一代產(chǎn)品中了。 目前結(jié)構(gòu)光技術(shù)有如下幾種變種：一種是單目IR+投影紅外點(diǎn)陣，另外一種是雙目IR+投影紅外點(diǎn)陣，這樣相當(dāng)于結(jié)構(gòu)光+雙目立體融合了，深度測(cè)量效果會(huì)比前者好一些，比如Intel RealSense R200采用的就是雙目IR+投影紅外點(diǎn)陣，不足之處就是體積較大。而單目IR+投影紅外點(diǎn)陣的方案雖然體積較小，但是效果會(huì)差一點(diǎn)。

（5）計(jì)算復(fù)雜度

    計(jì)算方式也分幾種：一是直接用ASIC（專用集成電路）進(jìn)行計(jì)算，成本稍微高一點(diǎn)，但是處理速度快，支持高幀率和高分辨率深度相機(jī)，關(guān)鍵是比通用芯片功耗低。二是DSP+軟件算法，成本跟用ASIC差不多，但支持不了高幀率高分辨率，功耗比ASIC稍高。三是直接用手機(jī)的AP(Application Processor)進(jìn)行純軟件計(jì)算，這個(gè)不需要額外增加硬件成本，但是比較消耗AP的計(jì)算資源。同樣也不支持高幀率高分辨率，功耗比較大。

   iPhone X的深度相機(jī)技術(shù)方案： 結(jié)構(gòu)光原理的深度相機(jī)。具體來(lái)說(shuō)是：?jiǎn)文縄R+投影紅外點(diǎn)陣+ASIC方案 。該方案在深度分辨率、深度測(cè)量精度上有較大優(yōu)勢(shì)，實(shí)時(shí)性處理和全天候工作也都有保障，功耗也相對(duì)較低，就是成本稍高了一些。

    9月13日蘋果發(fā)布了致敬十周年的新機(jī)型iPhone X，其中前置原深感（TrueDepth）相機(jī)引起了極大的輿論關(guān)注。該相機(jī)的構(gòu)成如下圖所示。從左到右，依次是紅外鏡頭、泛光感應(yīng)元件、距離傳感器、環(huán)境光傳感器、揚(yáng)聲器、麥克風(fēng)、700萬(wàn)像素?cái)z像頭、點(diǎn)陣投影器。其中最有里程碑意義的當(dāng)屬紅外鏡頭 + 點(diǎn)陣投影器 + RGB攝像頭的組合。

轉(zhuǎn)自：https://blog.csdn.net/electech6/article/details/78889057

https://blog.csdn.net/electech6/article/details/78348917